Территория современного Монако была заселена еще в древние времена. Следы первобытной культуры, обнаруженные здесь (находки в гротах Обсерватории, в скале около нынешнего Океанографического музея и в других местах), восходят к палеолиту и неолиту. В 1-м тысячелетии до н. э. вдоль берега Лигурийского моря расселились племена лигуров, которых затем вытеснили финикийцы. В период финикийской колонизации (с X в до н. э.) здесь был построен храм, посвященный мифологическому герою Мелькарту (в греческой мифологии — Геракл, у древних римлян — Геркулес). Легенда рассказывает, что своим основанием Монако было обязано Геркулесу, который, возвращаясь из Испании, решил отдохнуть в этом чудесном уголке Лазурного берега на площадке скалы он заложил город и дал ему имя «Портус Херкулис Монеки». Последнее слово, означающее «анахорет», «уединенный», и легло в основу современного названия города и всего княжества.
Научно доказано, что в X—I вв. до н. э. на территории современного Монако было финикийское укрепление. Финикийцы задержались здесь на довольно продолжительное время. Они, кстати, завезли в Монако многие растения из далекого Леванта, в том числе и пальмы, которые хорошо прижились. В VII—VI вв. до н. э. название Монако упоминается в перечне греческих колоний на средиземном море. Сочетание удобной бухты и укреплений превращало Монако в один из важнейших стратегических пунктов между Генуей и Массалией (современным Марселем). Это хорошо понимали римляне, которые вторглись сюда в I в. до н. э. Намереваясь закрепиться здесь надолго, римляне построили знаменитую дорогу «виа Юлиа», которая начиналась в районе нынешнего города Вентимильи и через Ла-Тюрби и Монако шла до Ниццы и еще дальше — до Марселя. В течение пяти веков «виа Юлиа» была одной из главных дорожных артерий Римской империи, связывавшей Рим с Галлией, Германией, Испанией и Англией. Монакский порт также использовался римлянами, известно, в частности, что именно в этой бухте Цезарь собрал свой флот перед битвой с Помпеем.
Римлян вытеснили арабы, а последних во второй половине XI в н. э — генуэзцы. На месте нынешнего города Монако стояла тогда крохотная рыбацкая деревушка, служившая предместьем городка Ла-Тюрби.
12 июня 1162 г. император «Священной Римской империи германской нации» Фридрих I Барбаросса отдал консулам Генуэзской республики права на все побережье Лигурийского моря от Специи до Монако, а через 30 лет сын Барбароссы Генрих VI передал генуэзцам во владение скалу и гавань Монако. В 1215 г. генуэзцы построили здесь квадратный замок с четырьмя башнями на фундаменте старой мавританской крепости, которая к тому времени превратилась в руины.
Несколько десятилетий замок был надежным стражем торговых кораблей, заходивших в монакскую бухту.
Легенда рассказывает, что в один из рождественских дней 1297 г. в ворота замка постучался скромный монах-францисканец. Ничего не подозревавшие караульные пустили его обогреться. Оказавшись внутри, монах сбросил рясу и выхватил шпагу. Вслед за ним в открытые ворота замка ворвалась большая группа вооруженных воинов. Этим переодетым монахом оказался Франсуа Гримальди, основатель ныне правящей династии в Монако. Захват Монако родом Гримальди тесно связан с историей Генуи, с борьбой между партиями гиббелинов и гвельфов. В конце XIII в. патрицианская семья Гримальди, поддерживавшая сторонников папы — гвельфов, была изгнана гиббелинами — приверженцами императора и поселилась неподалеку от Вентимильи, в нескольких километрах от Монако. Род Гримальди — один из немногих, который правит с XIII в. По всей Европе он «славится» своей скандальной репутацией даже после того, как в результате длительной борьбы этой династии удалось окончательно утвердиться у власти (1419 г.), наследники Франсуа Гримальди продолжали заниматься пиратством, Жан II Гримальди был убит на двенадцатом году правления своим братом Люсьеном, который княжил 18 лет, пока его не заколол кинжалом племянник Бартоломео Дориа. Его преемник Херкулес правил 15 лет, а затем был утоплен во время купания, Генрих I сброшен своими подданными в море, а Генрих IV — в Сену. Теперь о дурной славе князей Гримальди предпочитают не распространяться. Лишь герб Монако, на котором изображены два монаха с обнаженными мечами, и поныне напоминает, что здешние рыцари были некогда настоящими пиратами и разбойниками, грабившими жителей богатого Прованса и совершавшими набеги даже на Геную.
Уже в начале правления Гримальди Монако превратилось в самостоятельное княжество под протекторатом Генуи. Однако ему приходилось бороться за свою самостоятельность, против захватнических амбиций герцогов Милана, генуэзцев, короля Франции; самая известная осада Монако была в 1506—1507 гг., когда генуэзцы окружили крепость с суши и моря. 102 дня монакский гарнизон героически защищался и отстоял независимость княжества. К концу XI в. Монако значительно ослабло и пришло в упадок. Князь Августин Гримальди в 1524 г. был вынужден обратиться к императору «Священной Римской империи» Карлу V Мудрому, чтобы тот взял княжество под свой протекторат, что Карл V и сделал, сохранив Августину формальные права суверена. В 1605 г. испанские войска заняли территорию княжества, а в 1641 г. население Монако выступило против испанского господства, и княжество перешло под протекторат Франции.
В результате Великой французской революции, сбросившей с трона короля, была свергнута и княжеская власть в Монако. С 1793 по 1814 г. княжество входило в состав департамента Приморские Альпы Французской республики. Парижский договор 1814 г. восстановил княжество Монако, решением Венского конгресса оно было передано под протекторат Сардинского королевства.
Революция 1848 г. уничтожила в Монако княжескую власть. Князь Флорестан I, приведший страну на грань экономической катастрофы, был арестован и заключен в тюрьму. Однако уже в 1849 г. власть монарха была восстановлена, но сардинский протекторат над княжеством прекратил существование.
В 1856 г. восстали жители двух крупных городов княжества Ментоны и Рокбрюна, население которых уже в то время составляло 22 тыс. человек. Восставшие объявили эти города независимой республикой и разгромили армию князя, выступившую на подавление бунта. После нескольких лет бесплодных переговоров монакский князь Карл III за 4 млн. фр. продал свои уже не существовавшие права на Ментону и Рокбрюн французскому императору Наполеону III, который быстро «навел там порядок». После передачи этих двух городов Франции территория Монако сократилась с 20 км2 до размеров, которые княжество имеет в настоящее время. В 1865 г. с Францией был установлен таможенный союз.
В 1861 г. в Монако появился французский банкир Франсуа Блан, изгнанный из Германии, где он владел казино в Хомбурге. Блан предложил Карлу III устроить в княжестве игорное заведение. Еще за 10 лет до приезда в княжество Блана французу Дюрану было дано разрешение открыть в Монако казино, которое вскоре прекратило свое существование из-за отсутствия транспортных связей (в Монако в то время еще не была проложена железная дорога) и неконкурентоспособности (на соседнем с Монако французском курорте Ницца уже было одно популярное казино). Такая же неудача постигла и другого коммерсанта, Лефебра, купившего у Дюрана обанкротившийся игорный дом.
За 1 700 тыс. фр. Франсуа Блан покупает концессию на открытие казино и основывает «Анонимное общество морских купаний и клубов для иностранцев». Это акционерное общество построило городок Монте-Карло и здание казино. С этих пор и начинается пресловутая «слава» и известность княжества. Сюда потянулись игроки со всей Европы. После завершения строительства железной дороги между Францией и Монако в 1868 г. казино в Монте-Карло получило мировую известность и стало одним из основных источников доходов княжества. Население Монако начало быстро расти: в 1870 г. в княжестве жили 1500 человек, в 1873 г. — 3443, в 1888 г.— 9864, в 1907 г.— 16 тыс. человек. Все интенсивнее становился поток туристов, игроков и отдыхающих. Если в 1870 г. княжество посетило около 140 тыс. человек, то в 1907 г.- уже более 1 млн. человек (в это время в Монако действовало уже 52 гостиницы). Рулетка и карточные игры, запрещенные в то время во многих странах, как магнит притягивали в салоны, казино и отели Монте-Карло богачей со всех концов света. Доходы акционерной компании, учрежденной для создания и расширения индустрии азартных игр и названной «Обществом морских купаний», видимо для конспирации, росли неслыханными темпами.
В 1911 г. в силу вступила первая в истории Монако конституция, которая предусматривала создание выборного Национального совета (парламента). В 1959 г. Национальный совет был распущен, и действие конституции приостановлено. В декабре 1962 г. издана новая конституция.